المراقبة

فريق التحكم ينشط لأكثر من 20 عامًا في البحث والتطوير ، يتناول برنامج البحث الخاص به مسألة التحكم المتين في الروبوتات من خلال اقتراح استراتيجيات التحكم القائمة على الأجيال الجديدة من وحدات التحكم المتجانسة المتواصلة والقوية والتي توفر أداء عاليًا خلال فترة زمنية محددة ، على الرغم من قلة دقة النظام والاضطرابات. بالإضافة إلى ذلك، يتمثل الهدف في اقتراح استراتيجيات التحكم مع مراعاة البيئة التي يتطور فيها الروبوت (القيود الديناميكية). يعد التحكم الأمثل أحد المشكلات التي تم تناولها في فريق البحث هذا، والذي يهمه تطوير خوارزميات تحكم قوية ومثالية التي تقلل من استهلاك الطاقة للروبوت وتقلل من وقت المهمة على الأنظمة الالية سواء كانت روبوتات مناورة (جامدة او مرنة ) أو روبوتات متحركة (AGV و UGV).

المشاريع:

– FNR : التحكم القوي في الأنظمة الآلية  

– الاجتماعية والاقتصادية:  صنع روبوت الهيكل الخارجي مخصص لإعادة التأهيل الوظيفي

– الأجهزة \ البرمجيات: الروبوتات المتنقلة ، العضلات الاصطناعية

تقييم  :

نذكر بعض المقالات المنشورة في المجلات خلال البروتوكول السابق

1)K. Kherraz, M. Hamerlain, N. Achour

“Robust Neuro-Fuzzy Sliding Mode Controller for a flexible Robot Manipulator”, International Journal of Robotics and Automation, 30(1), pp. 1-10, 2015

2) S. Tchenderli, F. Hamerlain , N. Saadia

“Experimentations on the adaptive sliding mode control For aTrajectory Tracking Applied on a Bi‐Steerable Car”, International. Journal of Vehicle Design, Vol.69 , N°1/2/3/4 , pp. 285-303, 2015

3) Faiza Hamerlain ,  Thierry Floquet,  Wilfrid Perruquetti

“Experimental Tests of a Sliding Mode Controller for Trajectory Tracking of a Car-like Mobile Robot”. Robotica, Cambridge University Press,  October 2014, 32 (1), pp.63-76

4) L. Melkou, M. Hamerlain,

“Classical Sliding and Generalized Variable Structure Controls for a Manipulator Robot Arm with Pneumatic Artificial Muscles”. Journal of System Dynamics Applications (IJSDA). IGI-Global, USA. (Vol. 3, issue 1, 2014).

5) ALLAM Ahmed, NEMRA Abdelkrim, HAMERLAIN Mustapha

“Smooth Variable Structure Filter VSLAM” ,  IFAC-PapersOnLine 49-15 (2016) 205–211,      Journal ELSEVIER 2016

6) Fouad Yacef , Omar Bouhali , Mustapha Hamerlain  and Nassim Rizoug

“ Observer-based Adaptive Fuzzy Backstepping Tracking Control of Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle Powered by Li-ion Battery”, Journal of Intelligent & Robotics systems , DOI 10.1007/s10846-016-0345-0, 2016

7) A. Rezoug, B. Tondu, M. Hamerlain and M. Tadjine

«RBFNN nonsingular terminal sliding super twisting control for n-DOF robotic manipulator” Journal of control and applied engineering, Vol 18, N°3.  PP. 52-62, 2016

8) S. A. Tchenderli-Braham, F. Hamerlain, and N. Saadia

“A Unified Approach for Both Trajectory Tracking and Stabilization Tasks Applied on a Wheeled Mobile Robot,” Journal of control Engineering and Applied Informatics, 2016.

التعاون:

رئيس الفريق

د.  بلحسين محمود، مدير بحث