Contrôle

L’équipe contrôle existe depuis plus de 20 ans d’activité de recherche et développement, son programme de recherche traite la problématique du contrôle robuste des robots à travers la proposition de stratégies de commande basées sur les nouvelles générations de contrôleurs homogènes qui sont à la fois continus et robustes et qui fournissent des performances élevées dans un délai déterminé, en dépit des incertitudes et perturbations. De plus, l’objectif est de proposer des stratégies de commande tout en prenant en considération l’environnement dans lequel le robot évolue (contraintes dynamiques).   La commande optimale est aussi l’une des problématiques traitées dans cette équipe  de recherche, dont le souci est de  développer des algorithmes de commande robuste et optimale qui permettent de minimiser la consommation énergétique du robot et la réduction du temps de la mission sur des systèmes robotiques qui soient des robots manipulateur (rigides, souples et flexibles) ou des robots mobiles (AGV et UGV).

Projets :

• FNR : Contrôle Robuste des Systèmes Robotiques (CRSR)
• Socio-économique : Réalisation d’un robot exosquelette dédié à la rééducation fonctionnelle

Équipements \ logiciels : Robots mobiles , Muscle artificiel

Valorisation :

Nous citons quelques articles parus uniquement dans des journaux durant le protocole précédent :

1)K. Kherraz, M. Hamerlain, N. Achour

“Robust Neuro-Fuzzy Sliding Mode Controller for a flexible Robot Manipulator”, International Journal of Robotics and Automation, 30(1), pp. 1-10, 2015

2) S. Tchenderli, F. Hamerlain , N. Saadia

“Experimentations on the adaptive sliding mode control For aTrajectory Tracking Applied on a Bi‐Steerable Car », International. Journal of Vehicle Design, Vol.69 , N°1/2/3/4 , pp. 285-303, 2015

3) Faiza Hamerlain ,  Thierry Floquet,  Wilfrid Perruquetti

“Experimental Tests of a Sliding Mode Controller for Trajectory Tracking of a Car-like Mobile Robot”. Robotica, Cambridge University Press,  October 2014, 32 (1), pp.63-76

4) L. Melkou, M. Hamerlain,

« Classical Sliding and Generalized Variable Structure Controls for a Manipulator Robot Arm with Pneumatic Artificial Muscles ». Journal of System Dynamics Applications (IJSDA). IGI-Global, USA. (Vol. 3, issue 1, 2014).

5) ALLAM Ahmed, NEMRA Abdelkrim, HAMERLAIN Mustapha

“Smooth Variable Structure Filter VSLAM” ,  IFAC-PapersOnLine 49-15 (2016) 205–211,      Journal ELSEVIER 2016

6) Fouad Yacef , Omar Bouhali , Mustapha Hamerlain  and Nassim Rizoug

“ Observer-based Adaptive Fuzzy Backstepping Tracking Control of Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle Powered by Li-ion Battery”, Journal of Intelligent & Robotics systems , DOI 10.1007/s10846-016-0345-0, 2016

7) A. Rezoug, B. Tondu, M. Hamerlain and M. Tadjine

«RBFNN nonsingular terminal sliding super twisting control for n-DOF robotic manipulator » Journal of control and applied engineering, Vol 18, N°3.  PP. 52-62, 2016

8) S. A. Tchenderli-Braham, F. Hamerlain, and N. Saadia

« A Unified Approach for Both Trajectory Tracking and Stabilization Tasks Applied on a Wheeled Mobile Robot, » Journal of control Engineering and Applied Informatics, 2016.

Collaboration :

Chef d’équipe 

Dr. Belhocine Mahmoud, Directeur de Recherche